La idea de fundar el C.D. Rioseco surge en el verano de 1969. Juan Carlos Navarro, Delegado Local de Juventudes y Profesor de Educación Física del colegio San Buenaventura y del Instituto de Villalón, propone la idea de la creación de un equipo federado de fútbol en Medina de Rioseco.
Después de fracasar unos contactos iniciales, expone su idea al que entonces era su hotelero, Eduardo Franco. Éste convoca a unos cuantos riosecanos que anteriormente habían tenido relación con el desaparecido Rioseco F.C. (club de fútbol que había existido en la década de los 50) y tras unas cuantas reuniones acuerdan la creación del C.D. Rioseco (Club Deportivo porque pretendía englobar a varios deportes federados). La primera y numerosa junta directiva la preside D. Matías García Concellón y la forman también D. José Mª Román, como vicepresidente, D. Antonio Esteban como tesorero, D. Eduardo Franco como secretario, y nueve vocales.
La directiva es nueva en estos quehaceres y ha de ponerse en marcha rápidamente por la premura del comienzo de la competición. Hay que atender muchos frentes: la contratación de los jugadores y entrenador, la obtención de ingresos suficientes, el acondicionar el campo de juego en el camino de Villalón, la adquisición de material deportivo y en especial las camisetas (se eligió la rayada blanquinegra porque era la única que había en la tienda cuando se fue a comprarla), etc., pero para el primer partido oficial ya estaba listo todo incluido el escudo que fue obra del secretario.
En esa primera temporada, 1969-1970, se jugó en la segunda categoría provincial, formada por equipos sólo de la provincia y tras una fase de ascenso se logra ascender a la primera categoría en la cual se militará los siguientes años.
En la siguiente temporada el club se dota de sus propios estatutos y el mes de febrero de 1971, se empiezan a jugar los partidos en el nuevo campo del Polideportivo Municipal tras su inauguración oficial.
Tras unas buenas temporadas en lo económico y en lo deportivo, en las que se llegó a competir con equipos juveniles y se federa al equipo de Los Almirantes como vivero de jugadores, al finalizar la temporada 1973-1974 dimite en bloque la Junta Directiva que convoca a los socios y éstos aprueban la constitución de una nueva Junta Directiva que presidió D. Carmelo Valentín de Castro. Bajo su presidencia se dotó al campo de la tribuna cubierta y se mejoraron las instalaciones y vestuarios. En el aspecto deportivo fue un periodo de altibajos con temporadas mejores y peores, pero lo más destacado fueron los apuros económicos para salvar las temporadas.
Estamos en el final de la temporada 1978-1979. Una nueva Junta Directiva presidida por D. Julio Galván Fernández derrota en la asamblea de socios a la anterior. Comienza en nuevo ciclo de diez años en el que por una parte se logró el ascenso a la Categoría Regional Preferente en la temporada 1987-1988 y por la otra el club fue penalizado durante dos años por un contencioso con un entrenador. En este periodo se da de alta a la sección de baloncesto masculina y femenina, a equipos de categorías inferiores e incluso a un equipo de fútbol femenino. En la temporada 1990-1991, tras la dimisión del presidente, el club pasa a ser presidido por el que entonces era vicepresidente: D. Rufino Conde Mateo.
De los ocho años que duró su presidencia podemos decir que los primeros, en Categoría Provincial, fueron los mejores pero el ascenso a la Categoría Preferente significó un golpe muy duro a su economía que originó déficits sucesivos avalados por directivos. Por otra parte en ese periodo se creó la estructura deportiva más ambiciosa del club: siete equipo repartidos en las diferentes categorías, desde prebenjamines a aficionados.
Las sucesivas deserciones de directivos, la desatención a sus demandas de mejora del campo y un cansancio personal llevaron al presidente a dejar el club en una última temporada desastrosa en todos los aspectos.
Estamos al final del siglo XX y cuando el presidente Sr. Conde deja la presidencia le sustituye al frente del club un miembro de su junta directiva: D. José Antonio Esteban Franco. Llega al cargo ante la falta de aspirantes al puesto y además por tener asuntos económicos pendientes con el club. El primer año de su mandato las cosas no ruedan bien en el aspecto deportivo y el equipo baja a la Segunda Categoría Provincial. Las cosas comienzan a ir mejor en las siguientes temporadas en la que el club, después de recuperar la Primera Categoría y contratar técnicos titulados, logra el ascenso a Categoría Regional Preferente en la temporada 2003-2004 en la que permanece desde entonces.
El periodo de presidencia del Sr. Esteban fue también el de la consolidación económica, ya que se consiguió el patrocinio de Caja España y se siguió con la participación en las categorías provinciales de menores, pero también surgieron problemas derivados de alguna escisión de un equipo de alevines, algunas dimisiones de cargos y entrenadores y un fallido intento de remoción de su puesto. Además en el año 2001 se inauguró y redimensionó el campo de hierba que terminó con las constantes demandas que ese sentido habían reclamado los distintos presidentes.
En el año 2007 y en una asamblea general en la que el presidente presenta la dimisión, se produce un nuevo cambio en la Junta Directiva. Una candidatura liderada por D. Luis Fernández Castellanos se hace cargo del club y gracias a la buena situación económica que encuentra y tiene, potencia extraordinariamente al primer equipo que lucha algunas temporadas por el ascenso a la Tercera División.
Y llegamos a la temporada actual. El Sr. Castellanos deja el equipo y aunque en un principio se cierne la incertidumbre sobre la continuidad del club, una serie de aficionados reunidos en torno al presidente D. Benito Conde se hace cargo del equipo. Unas personas comprometidas e ilusionadas que seguirán escribiendo la historia de este querido Club Deportivo Rioseco.